Prosjekt til fordypning
/Som prosjekt til fordypning har jeg og noen klassekamerater bestemt oss for å lage en robot arm som kan styres med en fjernkontroll.
Mer spesifikt skal det bli en elektrisk drevet mekanisk artikulerende gripeklo, styrt av en Arduino Mega og kontrollert trådløst med en PlayStation 3 kontroll.
Under er en interaktiv 3D modell av en grov prototype idé.
Arduino Mega
Den blir styrt via en Arduino Mega, som er en programmerbar mikrokontroller med inn- og utganger som enkelt kan kobles til. Mye brukt for prototyping og hobbyprosjekter.
Kommer tilbake til dette i mer detalj på et senere tidspunkt.
Den drives av lavgirede elektriske motorer som denne:
Jeg har denne uken jobbet med å teste ut forskjellige utforminger på robotarmen og prototyping.
Det var i utgangspunktet meningen å lage selve armen i metall, for eksempel aluminium, men det er også en mulighet og 3D printe armen. Det er noe av det jeg har gjort denne uken og resultatet kan du se under.
Dette er en test av motorfestet til armen og er gjort for å finne ut hva som er den beste måten å montere motoren på og hvordan vi skal koble sammen leddene i armen. I bildet over ser man et kulelager, men det er et trykklager og ikke et aksialt lager. De er der slik at vi kan stramme sammen leddene godt men allikevel beholde lav friksjon mellom delene av armen.
For å lage den korrekte passformen i delen til motoren konsulterte jeg disse tegningene fra fabrikanten:
Arm-delen er designet slik at den kan printes ut i 3 deler og skrus sammen ettersom 3D printeren vi har ikke er stor nok til å printe ut hele armen i en del.
Men det vekker jo spørsmålet om det ikke er bedre å lage den i aluminium som opprinnelig tenkt. Tiden vil vise.